VeriCalib：可验证的靶标式LiDAR-相机标定方法

Xiangcheng Hu 等提出 VeriCalib，将基于靶标的 LiDAR-相机外参标定建模为可验证估计问题，输出标定状态以指示接受结果还是补采数据。 该方法用结构化协方差联合传播相机与 LiDAR 靶标特征的不确定性（结合已知几何先验），并从残差估计其尺度；同时设计视图内与跨视图检查，阈值在噪声水平未知时仍保持显著性水平。它将旋转与平移解耦，以定位各方向精度并引导数据采集向最弱方向补充。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。