CW-WAM：联合预测接触力矩的力敏操作模型

Houzhu Ding 等提出 CW-WAM，一个联合预测视频、运动与接触力矩的世界动作模型，用于力敏感操作。论文称，相比不带力矩输入的 WAM，CW-WAM 将每边 1 毫米间隙的方形孔轴插入成功率从 25% 提升到 70%，电源适配器插入成功率从 40% 提升到 95%。 模型用成对因果注意力结构化运动与力矩依赖，并以定长力矩记忆保留历史交互信息。预测的力矩片段作为 20 Hz 外环导纳控制器的力参考，构成慢-快控制系统。论文称加入导纳控制器后，孔轴插入的力参考 RMSE 从 4.8 N 降至 2.7 N，擦拭任务从 2.0 N 降至 1.3 N。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。