arXiv cs.RO· Houzhu Ding, Xinda Qi, Luqi Wang, Ming Yang·· 2 小时前AI 评分57
CW-WAM：联合预测接触力矩的力敏操作世界动作模型
CW-WAM: A Structured Contact-Wrench World Action Model for Force-Sensitive Manipulation
AI 导读
CW-WAM 是一个联合预测视频、运动与接触力矩的世界动作模型，受混合力位控制启发，用统一交互模块预测时间对齐的运动-力矩片段作为控制参考。它用成对因果注意力结构化运动与力矩依赖，并以定长力矩记忆保留历史交互信息；预测的力矩片段作为 20 Hz 外环导纳控制器的力参考。
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