混合路径规划框架助轮椅多目标导航

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   面向动态行人环境的辅助轮椅导航混合路径规划框架

   一项研究提出面向辅助轮椅多目标导航的混合路径规划框架，将旅行商问题（TSP）用于全局任务排序，结合势场（PF）方法与RRT、A*等启发式局部规划器实现无碰撞导航，并开发出TSP-PF-RRT与TSP-PF-A*两种算法。在拥挤和超拥挤场景的蒙特卡洛仿真中，该框架能在含异构动静态障碍物的动态人类环境中完成高效多目标导航，其中TSP-PF-RRT碰撞更少或为零、行驶距离更短。

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