浙大提出GuardPIBT，以残差重排序增强PIBT规划

浙江大学团队提出GuardPIBT，用于大规模三维多智能体路径寻找（MAPF）：神经网络只对PIBT原生候选动作做残差重排序提议，冲突校验、优先级继承与回溯仍由PIBT内核完成，并用反事实分组门控过滤有害干预，仿真中完成100万智能体的三维无冲突规划。 所有结果均为离散图上MAPF仿真，尚未脱离仿真环境验证；小规模场景神经网络带来额外推理开销，速度不如纯搜索式LaCAM，异步缓存推理也会引入延迟。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。