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浙大GuardPIBT以残差重排序增强PIBT，仿真完成100万智能体三维无冲突规划
百万无人机三维空域无冲突规划！浙大GuardPIBT：保留PIBT内核，神经网络只做残差建议
AI 导读
浙江大学团队提出GuardPIBT，在保留PIBT执行内核的前提下，用神经网络对PIBT原生候选动作做残差重排序提议，冲突校验、优先级继承与回溯仍由PIBT内核完成，并引入反事实分组门控过滤有害干预。
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