TransNav：Transformer四旋翼端到端避障导航方法

Jianghan Zhu 等提出基于 Transformer 的四旋翼端到端导航方法 TransNav，用于静态与动态混合障碍环境下的避障。该方法将感知与导航整合在单一架构中，采用基于 patch 的点云编码，直接预测有限时域动作序列并执行首个动作。 训练方面，作者引入轻量级质点动力学模型，通过数值梯度传播直接优化预测序列上的轨迹级代价，实现无需专家演示的无监督训练。论文称仿真与真机实验显示该方法在密集静态环境中表现较强、在动态场景中避障能力具有竞争力，并保持较低的机载推理开销。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。