arXiv cs.RO· Jianghan Zhu, Zhuo Li, Yanjun Zhang, Jian Sun·· 5 小时前AI 评分46
TransNav：基于Transformer的四旋翼无人机端到端静态与动态避障方法
TransNav: Transformer-Based End-to-End Navigation Method for Static and Dynamic Quadrotor Obstacle Avoidance
AI 导读
TransNav提出一种基于Transformer的四旋翼无人机端到端导航方法，可在静态与动态混合障碍环境中实现避障。该方法采用基于patch的点云编码方案，将感知与导航整合在单一架构中，直接预测有限时域动作序列并执行首个动作；同时引入轻量级质点动力学模型，通过数值梯度传播优化轨迹级代价，实现无需专家演示的无监督训练。
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