HandsOn发布跨本体灵巧操作仿真基准

研究团队发布 HandsOn，一个面向可泛化灵巧操作的可组合仿真平台与基准，支持 5 种机械臂、6 种灵巧手和约 200 个刚性、铰接与可变形资产。基准含 18,000 条人工示教和 66 个人工校验任务：Core-50 用于示教学习与执行测试，Transfer-16 在无目标任务示教条件下评测资产与关系迁移、技能组合和可变形操作。 在不做基准微调的条件下，GPT-6 用 move_eef 控制掌与手指，在 660 次试验中于 Core-50 取得 5.2%、Transfer-16 取得 1.9%。论文还给出真机 rollout 的定性结果，用于说明仿真到现实的迁移。

AI 根据报道生成 · 3 小时前更新