HandsOn：面向可泛化灵巧操作的大规模仿真基准

研究团队提出 HandsOn，一个可组合的跨本体灵巧操作仿真平台与基准，支持 5 种机械臂、6 种灵巧手和约 200 个刚性、铰接与可变形资产。基准包含 18,000 条人工示教和 66 个人工校验任务，其中 Core-50 用于示教学习与执行测试，Transfer-16 在无目标任务示教的条件下评测资产与关系迁移、技能组合和可变形操作。