盲装配策略仿真训练实现73%实机插销成功率

Antonia Bronars 等研究者提出仅依赖本体感觉的盲装配策略，不使用视觉、力、扭矩或触觉传感，只观测关节位置、速度与自身动作的短历史，在仿真中用强化学习完成插销、齿轮啮合与螺母拧紧任务。插销策略零样本迁移到真实世界，在73%的试验中成功插入不同形状和尺寸的插销。 策略训练完全在仿真中进行，对零件、抓取和接触进行随机化，且策略对夹具和零件的位姿均未知、抓取随机化程度较大。对照实验显示，盲策略对未见零件形状尺寸的泛化更好，但可能更慢。研究者还发布了开源的程序化装配生成器，基于精确凸块在 MuJoCo 中构建任务。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。