盲装配策略：仅靠本位感知实现多种零件的插孔装配

该研究训练只观测关节位置、速度与自身动作短历史的盲装配策略，不使用视觉、力、扭矩或触觉传感，在仿真中用强化学习完成插销、齿轮啮合与螺母拧紧。插销策略零样本迁移到真实世界，73% 试验中成功插入不同形状和尺寸的插销；对照实验显示盲策略对未见零件形状尺寸的泛化更好但可能更慢。