双臂控制器功能特化在仿真中提升成功率

Jingwen Li 等作者提交预印本论文，在含两个通信循环控制器的仿真肌肉骨骼系统中研究双臂控制的责任组织方式。研究用 2×2 设计比较差异化与共享控制器目标、固定与均衡手-任务分配：差异化目标配合与对侧控制路由一致的固定分配时，功能专门化最强，双臂成功率达 81.33%，控制效率也最高。 该优势随运动噪声增大而扩大，在更强能量惩罚下收窄。差异化-固定训练下互换双手角色使成功率下降 80.46 个百分点，共享-均衡训练下仅下降 1.51 个百分点。上述结果来自仿真系统。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。