双臂机器人控制的功能专门化学习研究

研究在双通信循环控制器的仿真肌肉骨骼系统中，用 2×2 设计比较差异化与共享控制器目标、固定与均衡手-任务分配对双臂控制的影响。差异化目标配合与对侧控制路由一致的固定分配时功能专门化最强，双臂成功率达 81.33%，控制效率也最高。该优势随运动噪声增大而扩大、在更强能量惩罚下收窄；差异化-固定训练下互换双手角色使成功率下降 80.46 个百分点，共享-均衡训练下仅下降 1.51 个百分点。