机器人靠轮地速度失配识别地面摩擦

Kulbhushan Komarraju 等作者提交预印本论文，提出用滑移转向机器人的轮地速度失配特征识别地面摩擦特性。实验中机器人按设定速度曲线在五种摩擦特性不同的地面上行驶，通过比较惯性估计速度与轮式里程计速度的偏差来区分地面类型；响应延迟呈现表面依赖趋势，肥皂表面最长、地毯最短，频谱特征在记录级交叉验证下取得 97.1% 的平衡分类准确率。 作者据此认为，速度失配的幅值与频域特征都包含轮胎-地面交互信息，可用于地面识别，并可为状态估计中的滑移感知轮式里程计加权。该论文为扩展摘要，已投稿 IEEE/ION PLANS 2027，正在审稿中。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。