基于机器人轮胎-地面交互的地面摩擦评估

研究用滑移转向机器人在五种摩擦特性不同的地面上按设定速度曲线行驶，通过惯性估计速度与轮式里程计速度的偏差来识别地面类型。响应延迟测量呈现一致的表面依赖趋势，肥皂表面延迟最长、地毯最短；频谱特征在记录级交叉验证下取得97.1%的平衡分类准确率。作者认为速度失配的幅值与频域特征都包含轮胎-地面交互信息，可用于地面识别和状态估计中的滑移感知轮式里程计加权。