肌腱驱动机器人接触定位新方法：需已知障碍几何

Haitham El-Hussieny 提出一种基于约束移动地平线估计（MHE）的方法，仅凭肌腱测量定位肌腱驱动连续体机器人的接触位置与接触力。作者称，接触力到肌腱测量的映射零空间维度至少为七，因此在自由接触支撑下无法定位接触；已知障碍几何时，非穿透与互补条件使接触力局部可辨识，系统局部指数强可检测。 在两节机器人压墙并滑动的有限元基准测试中，该估计器将接触位置定位到 0.9 mm、接触力估计误差 0.22 N；作为对比，经调参并带状态投影的扩展卡尔曼滤波（EKF）为 65 mm 和 0.72 N。作者称该估计器还能容忍毫米级障碍位置误差和未建模的墙面摩擦，而投影 EKF 在此条件下失效。 作者同时指出，无接触时 MHE 相对 EKF 没有优势，说明其收益来自接触约束。

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