arXiv cs.RO· Haitham El-Hussieny·· 15 小时前AI 评分61
研究用约束移动地平线估计从肌腱测量定位连续体机器人接触
Locating Contact on Tendon-Driven Continuum Robots From Tendon Measurements Alone via Constrained Moving Horizon Estimation
AI 导读
Haitham El-Hussieny 提出用约束移动地平线估计（MHE）仅凭肌腱测量定位肌腱驱动连续体机器人的接触位置。作者证明接触力到肌腱测量的映射零空间维度至少为七，自由接触支撑下无法定位接触；已知障碍几何时，非穿透与互补条件使接触力局部可辨识，并证明系统局部指数强可检测。
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