虚拟非完整约束实现非抓取式机器人接物

Aakash Khandelwal 与 Ranjan Mukherjee 提出用虚拟非完整约束（VNHC）解决非抓取式机器人接物问题：直接依据物体被抓取前的状态设计和控制末端执行器运动，无需预测物体轨迹并生成时变机器人轨迹。 在平面情形下，作者称该方法可在期望高度接住物体，并使接触瞬间的相对法向速度最小；同一 VNHC 函数只依赖目标接取高度，可覆盖多种初始条件。接触后使用模型预测控制（MPC）使物体与末端执行器停在指定位置。 该方法目前仅在仿真中验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。