研究提出用虚拟非完整约束实现非抓取式机器人接物

该论文提出用虚拟非完整约束（VNHC）解决非抓取式机器人接物问题，直接依据物体被抓取前的状态设计和控制末端执行器运动，无需预测物体轨迹并生成时变机器人轨迹。在平面情形下，该方法可在期望高度接住物体，并使接触瞬间的相对法向速度最小，同一 VNHC 函数只依赖目标接取高度，可覆盖多种初始条件。接触后使用模型预测控制（MPC）使物体与末端执行器停在指定位置，目前已在仿真中验证。