COWBOY框架实现全身灵巧抓取零样本迁移

Jiahui Yang等提出COWBOY框架，将全身控制器与局部强化学习专家蒸馏为单一视觉策略，在全身灵巧抓取任务上零样本迁移到数百个物体和多种野外场景，包括杂乱桌面、货架、抽屉等非结构化环境。 该框架不直接用强化学习在仿真中学习场景适应，而是用向量化的环境感知全身控制器在数千个场景中处理到达动作，协调底盘-手臂运动、碰撞规避与主动视觉；局部强化学习专家在局部场景中训练物体交互，可复用于数千种完整场景布局。最终蒸馏出的单一视觉策略从点云观测控制移动底盘、机械臂、灵巧手和可动相机。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。