冻结VLA策略失败分类与单句纠正方法

Owen Kwon 等作者对 OpenVLA-OFT 和 pi0.5 在分布外 LIBERO-90 任务上的失败逐一标注，归纳出四类失败模式，并称其中只有“执行错位”一类能靠一句回顾性语言纠正修复。 在仿真中重跑失败轨迹，该方法恢复了分布内 139 次失败中的 65 次、分布外 328 次失败中的 33 次。在真实 xArm7 上、机器人底座被移动后，两个同物体条件下的抓取放置从 10/30 提升到 30/30，换用新物体时从 2/30 提升到 24/30。作者称两个长程任务无论是否纠正都保持 0/30，符合其分类的预期。 作者还报告，一个仅靠简单提示、观看同样失败并写出同类纠正的 VLM，在最多 10 次尝试中一次也未恢复。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。