提出异构多团队利他协作资源分配框架

Riwa Karam 等提出一种异构多团队机器人协作的资源分配框架，把机器人视为可转移资源，借鉴生态学的汉密尔顿规则设计利他决策机制，并用图神经网络策略在集中训练、分散执行的设定下近似求解利他分配。作者证明一般化的异构资源分配问题是组合优化且为 NP-hard。 该方法在灭火场景中与精确优化和多步仿真对比评估，并在 15 台机器人的实机平台上进行五组配对试验，比较学习式重分配与固定团队归属：学习式策略在全部五次试验中达到模型设定的灭火阈值，固定归属仅两次。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。