分位数命令储备MPC用于云台指向控制

Yaokun Lu 等作者提交论文，提出分位数扰动预测器与受 tube 启发的模型预测控制器，用于两轴电流指令云台在机械扰动不匹配条件下的视线指向控制，按预测不确定性预留命令余量。 在两轴嵌入式平台上，四种控制器配置各重复七次试验；作者报告所提配置的二维指向均方根误差为 3.94 ± 0.10 mrad，评估窗口内无命令限幅样本。作者称该结果支持在测试工况下结合使用残差预测与自适应命令余量。 求解时间与循环超时记录按 100 Hz 标称实现单独报告。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。