基于分位数的命令余量 MPC 用于电流指令万向架指向控制

论文研究两轴电流指令万向架在机械扰动不匹配条件下的视线指向控制，提出分位数扰动预测器与受 tube 启发的模型预测控制器，按预测不确定性预留命令余量。在两轴嵌入式平台上，所提配置的二维指向均方根误差为 3.94 ± 0.10 mrad，评估窗口内无命令限幅样本，并单独报告了 100 Hz 标称实现下的求解时间与循环超时记录。