LocoPilot：单操作员双臂遥操作数据采集框架

Antonio Langella 等研究者在 arXiv 提出 LocoPilot，一个部署在 12 自由度宇树 Go2 四足机器人（搭载 6 自由度 AgileX Piper L 机械臂、腕部 RealSense D435 与头部 D405 相机）上的单操作员双边遥操作与数据采集框架。 该框架在不使用专用力/力矩传感器的情况下估计机械臂交互力，并通过受被动性约束的触觉通道反馈给操作员；ROS 2 流水线同步记录多模态观测与统一的 11 维动作，该动作同时用于遥操作和策略部署。 作者在多项 loco-manipulation 任务上评估了该接口，并通过在抓取-放置演示数据上微调 MolmoAct2、直接部署到实机（无需动作重定向或额外逆运动学）验证了从数据采集到部署的完整流程。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。