提出动态相机-IMU外参标定的视觉惯性里程计方法

Bo Dong 等人在 arXiv 发布论文，提出一种基于 Denavit-Hartenberg 约定的动态相机-IMU 外参标定方法，通过引入机器人运动学模型实现时变外参的在线估计，并配套两步初始化策略以高效估计初始关节角，为后续外参参数优化提供起点。 论文称，仿真实验表明该框架能适应相机-IMU 外参变化，同时保持有竞争力的定位精度。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。