面向地面机器人的视觉-惯性里程计：动态相机-IMU 外参标定

论文提出一种基于 Denavit-Hartenberg 约定的动态相机-IMU 外参标定方法，通过引入机器人运动学模型实现时变外参的在线估计。配套的两步初始化策略可高效估计初始关节角，为后续外参参数优化提供可靠起点。仿真实验表明，该框架能有效适应相机-IMU 外参变化，同时保持有竞争力的定位精度。