CoEvolve：人形机器人协作的自进化代码框架

Zicheng Liu 等提出 CoEvolve 框架，把多机器人协作表示为固定运动技能之上的可执行代码，由验证器引导的协同演化来修订策略：物理验证评估每次执行转移，被拒绝的行为从已接受检查点触发结构化修订。 在两台仿真 Unitree G1 人形机器人于受限走廊搬运刚性负载的任务中，15 次基础任务运行、覆盖三类多模态基础模型，CoEvolve 完成 8 个任务，每类模型都实现端到端成功，但论文同时指出运动精度和接触稳定性仍存在持续局限。该工作目前在 ICLR 2027 审稿中。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。