DSMS：接触隐式多重打靶实现动态运动重定向

Sergio A. Esteban 等作者提出接触隐式、基于直接仿真的多重打靶框架 DSMS，将运动学可行的参考动作转换为动力学可行的全身轨迹。该框架把可微仿真器嵌入非线性规划，在内部处理接触、摩擦、碰撞与关节限位，无需预设接触时序或引入显式接触约束。 作者称，相比现有重定向方法，DSMS 加快运动模仿强化学习训练，策略成功率高、跟踪误差低；并在 Unitree G1 上实现零样本仿真到现实迁移，完成指令条件下的行走、慢跑、接触丰富的爬行以及 180 度跳跃转身。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。