DSMS：接触隐式多重打靶用于动态运动重定向

研究提出接触隐式、基于直接仿真的多重打靶框架 DSMS，将运动学可行的参考动作转换为动力学可行的全身轨迹，并在非线性规划内处理接触、摩擦、碰撞与关节限位，无需预设接触时序。相比现有重定向方法，DSMS 加快运动模仿强化学习训练，策略成功率高、跟踪误差低。作者在 Unitree G1 上实现零样本仿真到现实迁移，完成行走、慢跑、接触丰富的爬行以及 180 度跳跃转身。