GTP-FA两阶段抓取-规划框架论文发布

1. 12:00
   arXiv cs.RO

   GTP-FA：带失败归因的抓取后规划两阶段操作框架

   作者提出 GTP-FA，一个面向机器人操作的两阶段“先抓取后规划”框架：先生成抓取候选，再以选定抓取为条件做下游运动规划。该框架学习失败归因模型，对失败轨迹给出失败模式分布，并据此分别优化抓取评分与规划模块。仿真与实机实验显示，GTP-FA 在 RL、IL、扩散策略和 VLA 等基线上提升了整体任务成功率，论文已被 NeurIPS 2026 接收。

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