arXiv cs.RO· Jiahao Xu, Peiyuan Wang, Hanzhuo Zhang, Zihao Yu, Tianyu Fu, Hao Chen, Xuanhao Xiang, Zixuan Li, Jianbo Yu, Chenchen Fu, Wanyuan Wang·· 4 小时前AI 评分64
GTP-FA：带失败归因的抓取后规划两阶段操作框架
Grasp-Then-Plan with Failure Attribution: A Closed Two-Stage Framework for Precise and Generalizable Robotic Manipulation
AI 导读
作者提出 GTP-FA，一个面向机器人操作的两阶段“先抓取后规划”框架：先生成抓取候选，再以选定抓取为条件做下游运动规划。该框架学习失败归因模型，对失败轨迹给出失败模式分布，并据此分别优化抓取评分与规划模块。仿真与实机实验显示，GTP-FA 在 RL、IL、扩散策略和 VLA 等基线上提升了整体任务成功率，论文已被 NeurIPS 2026 接收。
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