OpTTA：把规划目标纳入世界模型自适应

Akshay Mete、Dileep Kalathil 与 P. R. Kumar 提出 OpTTA，在世界模型的测试时自适应目标中加入规划器的目标达成代价项，使模型对到达目标保持乐观，而不只优化预测精度。 在操作、到达与导航任务的视觉和环境偏移下，仅自适应预测器时，OpTTA 将最终规划成功率较冻结模型平均提升 13.5 个百分点，仅用预测目标的 AdaJEPA 为 6.9 个百分点；同时自适应编码器时，两者分别为 13.5 和 7.5 个百分点。实验覆盖三个编码器和训练目标不同的 JEPA 世界模型，时间直化部分同时使用 CEM 与基于梯度的规划器。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。