arXiv cs.RO· Akshay Mete, Dileep Kalathil, P. R. Kumar·· 2 小时前AI 评分62
OpTTA：面向规划而非仅预测的世界模型测试时自适应
Adapt for Planning, Not just Prediction: Optimistic Test-Time World Model Adaptation
AI 导读
论文提出 OpTTA，在世界模型测试时自适应目标中加入规划器的目标达成代价项，使模型对到达目标保持乐观。在操作、到达与导航任务的视觉和环境偏移下，仅自适应预测器时，OpTTA 将最终规划成功率平均提升 13.5 个百分点，而仅用预测目标的 AdaJEPA 为 6.9 个百分点；同时自适应编码器时两者分别为 13.5 和 7.5 个百分点。
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