研究指ATE对齐使匀速直线轨迹优于多数模型

Xinyi Shi 发表论文审计短片段相机位姿基准，指出绝对轨迹误差（ATE）的对齐方式存在缺陷。在常用的 Sintel 协议下，一条不含图像的匀速直线轨迹的平均 ATE 低于 11 个用官方代码复跑的近期模型中的 10 个，也低于 110 个已发表方法中的 85 个。 这一结果并非普遍成立：在 Lightspeed 上，该直线轨迹优于 9 个模型中的 5 个、11 个已发表方法中的 10 个；而在 TUM、ScanNet、DyCheck 和 ADT 上，所有模型都优于它。论文还证明，当朝向一致时，该指标等于所有帧对的平移相对位姿误差除以 √2。其旋转误差还暴露出 Lightspeed 中与图像相矛盾的朝向真值。

AI 根据报道生成 · 15 小时前更新