提出多IMU抗噪主动标定框架A2I-Calib++

Fangyu Jiang 等提出 A2I-Calib++，一种运动学驱动的抗噪主动标定框架，用于足式机器人机身上的多IMU系统，可估计时间偏移、外参旋转与平移以及惯性偏差，无需人工标定靶或复杂参数调参。 该框架通过时间相关性搜索后接解析的空间与偏差估计完成标定，并在滚动接触模型下融合已标定的小腿IMU与关节运动学，构建接触约束的虚拟IMU作为标定参考。仿真与真实四足平台上的评估显示，其噪声敏感度与仿真标定误差相比常规方法明显降低。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。