arXiv cs.RO· Fangyu Jiang, Chaoran Xiong, Kehui Ma, Zhen Sun, Zeyu Zhang, Ling Pei·· 2 小时前AI 评分56
A2I-Calib++：面向足式机器人全身多IMU系统的抗噪主动标定框架
A2I-Calib++: A Kinematics-Driven Anti-noise Active Calibration Framework for Whole-Body Multi-IMU Systems on Legged Robots
AI 导读
论文提出 A2I-Calib++，一种由运动学驱动的抗噪主动标定框架，用于足式机器人机身上的多IMU系统，可估计时间偏移、外参旋转与平移以及惯性偏差，无需人工标定靶或复杂参数调参。
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