不确定性感知避碰管线实现零碰撞

Doris Xu 等作者提交论文，提出一种模块化感知-预测-规划管线，把不确定性作为结构化、可解释的量在模块间传递，并在凸安全集内保证每个周期都有可行解。 作者称，在四向无信号交叉口的蒙特卡洛试验中，该管线实现 0% 碰撞和 0% 求解不可行，每周期耗时 12.7ms；确定性规划器和机会约束基线的碰撞率分别为 36% 和 10%。消融实验确认了各不确定性来源的必要性，Clearpath Jackal UGV 上的硬件部署验证了实时可行性。上述结果均为作者报告。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。