arXiv cs.RO· Doris Xu, Jin Hyun Park, Guadalupe Alvarado Fernandez, Adhyan Prasad, Mark Campbell·· 2 小时前AI 评分60
可解释避障与可行性保证：一种不确定性感知管线
Interpretable Collision Avoidance and Feasibility Guarantees through an Uncertainty Aware Pipeline
AI 导读
研究提出一种模块化感知-预测-规划管线，将不确定性作为结构化、可解释的量跨模块传递，并在凸安全集内保证每个周期都有可行解。在四向无信号交叉口的蒙特卡洛试验中，该管线实现0%碰撞和0%求解不可行，每周期耗时12.7ms；确定性规划器和机会约束基线碰撞率分别为36%和10%。消融实验确认了各不确定性来源的必要性，并在Clearpath Jackal UGV上的硬件部署验证了实时可行性。
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