TAPDreamer用固定对抗补丁使世界动作模型成功率归零

Xuanyu Lu 等提出 TAPDreamer，一种针对世界动作模型的黑盒可迁移对抗补丁攻击方法，仅用公开编码器构造固定局部补丁，无需查询目标策略即可跨任务与动作架构迁移。在闭环评测中，每个基准一个冻结补丁、覆盖输入约6.5%时，FastWAM 在40个 LIBERO 任务上的成功率从97.7%降至0.0%，在50个 RoboTwin 任务上从90.86%降至0.0%；而匹配的随机补丁仍保留81.5%和79.2%的成功率。该方法使用单一源任务的六帧图像，最大化加补丁前后编码器表示的全局 L1 距离来构造补丁。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。