触觉双边遥操作牙科手术系统研究

Lorenzo Pagliara 等作者发布预印本，提出面向徒手牙科操作的触觉双边遥操作系统 FH-HBTS。该系统包含兼容标准临床工具的机械末端执行器并集成内窥镜相机，通过操作者与机器人之间的运动与力对应关系提升操作者的感知与动作精度；其交互力限制仅依据测得的接触力缩放输入导纳控制器的运动参考，无需预先了解环境。 作者在牙科模型上开展技术评估与体外临床前研究，称该系统提升了遥操作的自然性、安全性和精度。该验证在作者所称具有临床代表性但经过简化的条件下完成。

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