面向徒手牙科操作的触觉双边遥操作系统 FH-HBTS

作者提出面向徒手牙科操作的触觉双边遥操作系统 FH-HBTS，包含兼容标准临床工具的机械末端执行器并集成内窥镜相机。系统通过操作者与机器人之间的运动与力对应关系提升操作者的感知与动作精度，并仅依据测得的接触力缩放输入导纳控制器的运动参考，从而在无需预先了解环境的情况下限制交互力。在牙科模型上开展的技术评估与体外临床前研究显示，该系统提升了遥操作的自然性、安全性和精度。