调参协议改变四旋翼控制器排名

Xuan-Quy Dao 等人在含转子陀螺耦合、电机滞后与饱和的非线性被控对象上，对比级联PID、悬停LQR、BL-SMC、带LQR回退的线性MPC（LMPC-F）、启用预览的LMPC-F和几何SO(3)控制器。研究发现，采用统一的十二候选调参协议后，固定基线下的平均RMSE排序发生变化，BL-SMC从末位升至首位；该排序在50组新实现上重现，且在48候选预算下不变。 主研究包含556个50 Hz回合、400个配对评估回合和48格MPC因子实验；确认研究用1462个回合在50组新实现上重复评估，调参预算为12、24和48个候选。 在时序测试中，回放实测的命令调用延迟导致四个标称MPC配置中的三个在桌面电脑上终止，在Raspberry Pi 5上四个全部终止；将求解器迭代上限设为100次后，测试的标称时序配置中不再出现截止期错过。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。