arXiv cs.RO· Xuan-Quy Dao, Le-Minh Nguyen, Ngoc-Bich Le·· 2 小时前AI 评分60
四旋翼控制器对比受调参、参考预览、执行器建模与回退策略影响的可复现仿真研究
How Tuning, Reference Preview, Actuator Modeling, and Fallback Policies Change Quadrotor Controller Comparisons: A Reproducible Simulation Study
AI 导读
该研究在含转子陀螺耦合、电机滞后与饱和的非线性被控对象上对比级联PID、悬停LQR、BL-SMC、带LQR回退的线性MPC（LMPC-F）、启用预览的LMPC-F和几何SO(3)控制器，发现统一的十二候选调参协议改变了固定基线下的平均RMSE排序，使BL-SMC从末位升至首位，且该排序在50组新实现上重现、48候选预算下不变。
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