FAWAM：力感知世界动作模型提升接触任务成功率

1. 12:00
   arXiv cs.RO

   FAWAM：面向闭环接触丰富操作的力感知世界动作模型

   作者提出力感知世界动作模型 FAWAM，在感知、预测和闭环执行三个层面引入力信息：先编码历史六轴力/力矩信号调制动作生成，再联合预测未来动作与末端执行器力旋量以显式建模接触演化，并用预测力旋量轨迹作为执行期参考、结合实时力反馈在线修正动作。在多个接触丰富任务的真实实验中，FAWAM 平均成功率比纯视觉基线高 36.25%，比现有力感知基线高 21.25%。

趋势仅比较持续完整观测到的相同主体，范围可能小于当前热度统计。移动指针或点击图表查看每小时热度；键盘可用左右方向键切换。