arXiv cs.RO· Haotian He, Zeyu Yan, Qipeng Liu, Ning Guo, Wenzhao Lian·· 4 小时前AI 评分70
FAWAM：面向闭环接触丰富操作的力感知世界动作模型
FAWAM: Force-Aware World Action Models for Closed-Loop Contact-Rich Manipulation
AI 导读
作者提出力感知世界动作模型 FAWAM，在感知、预测和闭环执行三个层面引入力信息：先编码历史六轴力/力矩信号调制动作生成，再联合预测未来动作与末端执行器力旋量以显式建模接触演化，并用预测力旋量轨迹作为执行期参考、结合实时力反馈在线修正动作。在多个接触丰富任务的真实实验中，FAWAM 平均成功率比纯视觉基线高 36.25%，比现有力感知基线高 21.25%。
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