两轮机器人端到端平衡导航新方法提出

Xuhao Huang 等人在 arXiv 论文中提出一种轻量的状态依赖目标协调方法，用于两轮倒立摆机器人的端到端平衡与导航训练。该方法引入俯仰角条件化的标量系数 β(s)∈[0,1]，在 PPO 训练中动态调节平衡稳定与导航目标的相对权重，无需额外控制层级或 PID、LQR 等姿态稳定控制器。 论文称，对比其他奖励加权、约束与控制结构方案，PPO+β(s) 在固定障碍地图和随机生成的高障碍密度地图上分别达到 98% 和 95% 成功率，姿态偏差较小；零样本硬件实验显示机器人仅凭机载观测即可保持有界姿态并稳定避障。训练与评估代码将在论文接收后公开。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。