arXiv cs.RO· Xuhao Huang, Xitao Xu, Yuxin Zheng, Yunfan Ren, Zheng Gong·· 2 小时前AI 评分50
状态相关目标协调实现两轮机器人端到端平衡与导航
State-Dependent Objective Coordination for End-to-End Balance and Navigation
AI 导读
arXiv 论文提出一种轻量的状态相关目标协调方法，用于两轮倒立摆机器人的端到端平衡与导航。该方法引入俯仰角条件化的标量系数 β(s)∈[0,1]，在训练中动态调节平衡稳定与导航目标的相对权重，无需额外控制层级或 PID、LQR 等姿态稳定控制器。
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