提出异构双臂具身感知规划方法

Sukhvansh Jain 等提出一种具身感知规划方法，让配备吸盘与平行夹爪的两个 Franka FR3 手臂协同完成单个夹爪无法可靠执行的操作任务。给定一段人类演示指定的物体期望运动，规划器在有限时域内优化手臂轨迹分配，逐段判断需要单臂操作还是双臂协调交接，并综合考虑异构抓取可行性、运动约束、可操作度与跨夹爪兼容性，同时计算全局一致的分配并加入显式切换正则化。 在双 Franka FR3 平台上的实验显示，该方法在单夹爪执行不可行的任务中提升了可行性与可靠性。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。